Examinando por Autor "Tejada Orjuela, Juan Camilo"
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Publicación Sólo datos Artio: Vehículo Terrestre no tripulado para atenuación de conatos de incendio.(Universidad EIA, 2021) Jaramillo Vélez, Simón; Granda Arredondo, Juan David; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: Desde la ingeniería de las herramientas de consciencia situacional, se ha diseñado numerosas plataformas móviles para la atención de incendios. No obstante, al día de hoy, Colombia presenta un reto para la implementación de estas tecnologías, a fin de responder a la creciente pérdida de hectáreas verdes, causada por la quema de áreas forestales. Bajo esta premisa, el artículo aborda la metodología de diseño de un vehículo terrestre no tripulado, como herramienta de exploración de terrenos de difícil acceso, y como medio para establecer estrategias de ataque ante eventuales situaciones. A tal efecto, se encamina el método científico para identificar los requerimientos de usuario, y su traducción a características de ingeniería mecánica, electrónica y de sistemas. Finalmente, se validan los objetivos del proyecto desde la experiencia del cuerpo de bomberos de Medellín, y su realimentación como stakeholder de Artio.Publicación Acceso abierto Comparación de controladores data-driven para un proceso con incertidumbres y no linealidades del laboratorio de automatización y control de la Universidad EIA(Universidad EIA, 2021) Espinosa Cárcamo, Daniel; Pacheco Márquez, Sergio Andrés; Manrique Espíndola, Tatiana; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: En el presente trabajo se plantea la comparación de controladores data-driven directos e indirectos en un proceso dinámico ubicado en el laboratorio de Automatización y control de la Universidad EIA. Por esto se realizó una exploración de los procesos dispo nibles y se definió cuál cumple con los requerimientos para esta actividad. Entre estos se encuentran sistemas como la planta de pH, el péndulo doble invertido de Furuta y el manipulador robótico de dos grados de libertad con articulaciones flexibles. Tenien do en cuenta los objetivos del presente trabajo se escogerá el proceso adecuado que cumpla con las características de incertidumbres y no linealidades. Los conceptos de los sistemas data-driven son los principales insumos con los cuales se diseñaron estos controladores. Además, se busca dar respuesta a la pregunta: ¿qué estrategias de control data-driven son adecuadas para procesos con incertidumbres y/o no linealidades asociadas a su naturaleza? Estos controladores son expuestos a criterios de desempeño respecto a las señales de error y esfuerzo de control, permitiendo así una comparación cuantitativa de cada lazo de control.Publicación Acceso abierto Desarrollo de la plataforma Cloudbot para manipulación remota del robot 4R de la Universidad EIA basándose en aplicaciones con tecnología serverless.(Universidad EIA, 2022) Yepes Ruiz, Maria Camila; Tejada Orjuela, Juan CamiloABSTRACT: The following work presents the design and construction of a web platform that allows remote interaction with a physical assembly that is part of the EIA University. It has the aim of improving learning methodologies and opening accessibility to more students to access the robotics spaces offered by the University. It provides an approach to the world of robotics from anywhere in the world. Different concepts are presented that allow meeting the requirements based on the analysis of the needs identified, throughout the development. It was based in the design proposals proposed in the book Engineering Desing by Dieter, George E. and SCHMIDT, Linda C with an adaptation to software development methodologies for the identification and fulfillment of user stories. As an axis for the selection of concepts, the use of serverless technologies is proposed, being one of the most popular today that allows the creation and execution of applications with better speed and lower costs, using a cloud provider such as AWS.Publicación Acceso abierto Desarrollo de un prototipo de actuador tipo suave neumático(Universidad EIA, 2022) Martínez Rendón, Sara; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: La robótica suave es un subcampo de la robótica con mucho por explorar, tanto en aplicaciones, como en la misma fabricación a partir de la exploración de materiales y morfologías que puedan ser exitosamente utilizados. Adicionalmente,cada día se innova buscando el desarrollo de modelos matemáticos para los diferentes tipos de actuadores en el campo. Este trabajo académico documenta el proceso adelantado para el desarrollo de un actuador suave regido por la metodología de diseño de Karl T. Ulrich. Con claridad se logran identificar en el documento cada una de las etapas de desarrollo del proyecto para la fabricación del actuador, desde algunas ubicaciones conceptuales, y la descripción detallada de todo lo relacionado con la selección de la morfología, los materiales requeridos y el diseño del modelo matemático para la identificación y control del sistema.Publicación Sólo datos Desarrollo de una estrategia de integración que permita la configuración remota de rutinas aplicables a la industria en el robot colaborativo Baxter, mediante reconocimiento de voz y basándose en la herramienta de programación Baxter Assistant y servidores en la nube.(Universidad EIA, 2022) Mejía Villamil, Melissa; Berruecos Roldán, Juan Pablo; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: Desde hace más de 30 años, el ser humano comenzó a implementar sistemas robóticos dentro de las labores que se realizan en la industria, buscando facilitar el trabajo de operarios e incrementar su productividad (Robotnik, 2021). En un ritmo acelerado de cambio, en donde el mundo presenta necesidades nuevas a pasos agigantados, nacen los robots industriales y, posteriormente, los colaborativos como una forma de integrar el trabajo humano y de las máquinas; y después, la idea de tener acceso a ellos desde cualquier parte del mundo pues la actualidad ha demostrado que es posible realizar tareas complejas sin necesidad de desplazarse de un lugar a otro. En el presente documento, se encuentra consignada la evidencia referente al planteamiento del proyecto sobre desarrollo de una estrategia de integración para la comunicación de servidores de nube en la programación remota para el cobot Baxter; mediante el uso de Baxter Assitant; con el fin de dar respuestas a interrogantes sobre flexibilidad en las posibilidades de programación y problemáticas actuales surgidas de la contingencia del COVID 19. Se hace una ampliación sobre el contexto del problema y los planteamientos iniciales de objetivos a alcanzar con el proyecto. Además, se expone un recorrido por el estado del arte de la tecnología, con el fin de identificar trabajos que fueran afines al planteamiento inicial. De igual forma, se realiza el desarrollo de prototipos, acogiéndose a la metodología de Diéter, con el fin de exponer una estrategia adecuada de integración de tecnologías que permitan la programación del cobot de forma remota; obteniendo como resultado una aplicación web que contuviera todos los elementos necesarios como la transmisión del entorno del cobot por medio de video, la utilización de un módulo de reconocimiento de voz y la aplicación del desarrollo de Baxter Assistant.Publicación Acceso abierto Dron cuadricóptero experimental con sistema de navegación aéreo en entornos abiertos Open Source(Universidad EIA, 2021) Palencia Arismendy, William Yesid; González Betancur, Pedro Alejandro; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: En este trabajo se desarrolla un sistema de navegación para entornos exteriores de código abierto para drones cuadricópteros, permitiéndoles tener cierto grado de autonomía y aportando una gran herramienta que pueda ser adaptada para diversas aplicaciones específicas; además, se realiza el ensamble de un dron experimental con la finalidad de efectuar las pruebas del sistema de navegación, también se ejecutan estas pruebas en un entorno simulado de Gazebo. Se hace bajo las propuestas de diseño planteadas en el libro Enginnering Desing de Dieter, George E. y SCHMIDT, Linda C, donde se realiza un estado del arte de las soluciones existentes y, a partir de este, se lleva a cabo el diseño de concepto con la finalidad de seleccionar los componentes para el ensamble del subsistema del dron y el subsistema de navegación. Adicionalmente se hacen pruebas de la integración de los componentes de ambos subsistemas por separado y trabajando de manera conjunta. Los algoritmos de navegación se ejecutan en un entorno de trabajo de ROS que se programó en un sistema embebido comercial Jetson Nano. La navegación se da por medio de un método “GotoGo” que le da órdenes a un controlador de vuelo dirigiendo al dron a una coordenada de destino. De igual forma, esta se logra a través de la integración del método “GotoGo” con el método “Avoid Obstacles”, que además de dirigirlo a una coordenada previamente definida, evade los obstáculos que encuentra en su trayectoria. Estos obstáculos son detectados por medio de la cámara de profundidad Realsense D435i. Asimismo, se realiza una interfaz gráfica que hace más amigable la interacción del humano con el envío y recepción de la información de los nodos. Los resultados obtenidos después de poner en práctica los experimentos para la navegación solo con el método GotoGo en cuanto a la simulación, entregaron un error relativo promedio del 0.353%, que corresponde a 0.725 metros de distancia de diferencia entre el punto de llegada del dron y el punto esperado; en la vida real, el error relativo fue del 1.76%, lo que equivale a 1.56 metros de diferencia entre dichos puntos. Finalmente, los resultados de la integración del método GotoGo con la evasión de obstáculos en las simulaciones entregaron un error relativo respecto al punto de llegada del 0.382%, representando una distancia de diferencia de 0.939 metros.Publicación Acceso abierto Rediseño mecatrónico para la plataforma robótica LaRebot(Universidad EIA, 2023) Orozco Rivillas, Santiago; Moreno Hincapié, Gustavo Andrés; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: Este trabajo de grado presenta el diseño y construcción de mejoras propuestas para tener una mejor aproximación robótica para la plataforma LAREBOT, la cual fue diseñada y construida en la Universidad EIA. El desarrollo busca brindar herramientas que permitan tener una mejor experiencia con la plataforma, así como también el presentar soluciones que puedan visualizarse a manera de ejemplo en laboratorios de la universidad. A lo largo del trabajo se presenta la identificación de mejoras y soluciones las cuales son guiadas por las propuestas de diseño plateadas en el libro Enginnering Desing de Dieter George E. y Schmidt Linda C, además de conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera en cuanto a temas de diseño de distintos indoles.Publicación Acceso abierto Sistema de teleoperación para robots de configuración rotacional(Universidad EIA, 2022) López Echavarría, Andrés Santiago; León Gualdrón, Daniel Felipe; Puerta Echandía, Alejandro; Tejada Orjuela, Juan CamiloRESUMEN: En la actualidad, el uso y las aplicaciones de robots industriales ha aumentado considerablemente dando cabida a la búsqueda de alternativas para el control y la programación de los mismos. En ocasiones, la presencialidad aumenta los costos, riesgos y tiempos de desplazamiento requeridos para la programación y el control de los robots, como sucede en la Universidad EIA, la cual cuenta con un robot SCARA y un ABB IRB 140 para el proceso de aprendizaje de los estudiantes, estos no cuentan con métodos de conexión remota y además se encuentran en desuso, generando que su proceso de innovación y mejora se encuentre detenido. El desarrollo de este proyecto se planteó mediante la metodología de diseño de Karl T. Ulrich, en el cual, mediante un sistema de pasos estructurados de diseño, se creó un método para el control de acceso remoto para el robot SCARA, una interfaz gráfica para la interacción de un usuario y un sistema de pruebas para verificar la llegada y funcionamiento de los comandos que se han enviado remotamente, además de un primer acercamiento a la implementación de este sistema en plataformas ABB el cual se muestra en los anexos del documento. Mediante la implementación de este sistema de teleoperación se ayuda a eliminar las barreras geográficas de los laboratorios universitarios convencionales y se amplía el acceso a las herramientas de aplicación del conocimiento para que la comunidad académica pueda implementarlas en la industria colombiana.
