Examinando por Autor "Páez Frías, Manuel Alejandro"
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Publicación Acceso abierto Control mediante estrategias de visión artificial en un sistema robótico con enfoque al sector manufacturero(Universidad EIA, 2024) Páez Frías, Manuel Alejandro; Manrique Espíndola, TatianaRESUMEN: En este trabajo se desarrolla un sistema de control basado en visión artificial para un robot de articulaciones flexibles (FJR), con enfoque en aplicaciones en la industria manufacturera. Ante los retos actuales del sector, como la flexibilidad, la precisión y la integración de nuevas tecnologías, se propone la implementación de estrategias de procesamiento de imágenes y algoritmos de control automático para optimizar los procesos industriales. El proyecto abarca desde la selección del dispositivo de visión adecuado hasta la integración del sistema en entornos MATLAB, Simulink y QUARC. Se diseñaron algoritmos para adquisición, segmentación y análisis de imágenes. Asimismo, se implementan controladores LQR y se evalúan sus desempeños para seguimiento de trayectoria y se evalúa su robustez paramétrica y ante perturbaciones, comparando los resultados obtenidos con cámaras y encoders. Los resultados muestran que, aunque los encoders mantienen una ventaja en estabilidad y precisión, la visión artificial tiene un gran potencial para aplicaciones industriales, destacándose en términos de flexibilidad y adaptabilidad. Se concluye que la integración de estas tecnologías puede transformar procesos manufactureros, aunque es necesario optimizar los tiempos de procesamiento en tiempo real y mejorar la interacción con sistemas industriales.