Examinando por Autor "Ramírez Vega, Juan Diego"
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Publicación Acceso abierto Construcción y Control de Vuelo de un Drone Esferico(Universidad EIA, 2015) Ramírez Vega, Juan DiegoEn este documento se presenta la implementación de un sistema de control difuso para la estabilidad de un helicóptero tipo quadrotor que tiene como unidad de procesamiento un Arduino Mega 2560 con una unidad de medida inercial 9 DOF RAZR. Primero se desarrolló la construcción de la plataforma de vuelo, junto con la validación del diseño obtenido y selección de materiales. En segundo lugar se seleccionó los componentes electrónicos de la plataforma de vuelo, así como su sistema de comunicación. Descripción de la obtención del modelo teórico y empírico del sistema. Donde el primero utilizó las fuerzas de empuje, y los momentos de arrastre generados por cada uno de los motores para describir la dinámica y cinemática del sistema. En cambio en el modelo empírico se excito el sistema mediante una señal pseudoaleatoria binaria y se restringía los movimientos de tal forma que se solo se dejaba uno para identificar. Para la estabilización del sistema se utiliza un controlador fuzzy el que tiene como entradas el error y la derivada del error y tiene como salida la potencia necesaria para cada motor para alcanzar la estabilidad del sistema.