Examinando por Materia "Endoscopio"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Dispositivo basado en robótica suave para evaluación de cavidades de difícil acceso
    (Universidad EIA, 2020) Sánchez Angarita, Jordi Neil; Montoya Góez, Yesid
    RESUMEN: En la actualidad los endoscopios son dispositivos semi rígidos con capacidad de flexión en su extremo, para ingresarlo se impulsa desde su parte posterior y con la flexión del extremo anterior se guía por el trayecto del dispositivo. Uno de los riesgos de esta práctica es el daño que se le puede causar a las paredes del tracto digestivo durante el ingreso del endoscopio. En este trabajo de grado se presenta el desarrollo un dispositivo a escala basado en robótica suave con la capacidad de desplazarse dentro de cavidades de difícil acceso (ductos) a través de movimientos suaves y peristálticos con el fin de hacer una evaluación del interior de dichas cavidades, con la ayuda de una cámara en su extremo. También se espera automatizar parcialmente el movimiento del robot para así reducir el trabajo manual que se debe hacer para realizar su ingreso. El desarrollo de este proyecto tiene fases de diseño, modelación, simulación y prototipado.