Examinando por Materia "Gazebo"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementation of a Middleware for the Control System of the Serial Robot
    (Universidad EIA, 2023) Ortiz Camacho, Manuel Jose; Rozo Osorio, David
    ABSTRACT: this thesis presents the implementation of a middleware for the control of an ABB industrial robot. The middleware is designed to improve the robot’s performance and simplify its control. The following includes a theoretical framework that covers topics such as industrial robots, direct and inverse kinematics, trajectory planning, and middleware development. The middleware is implemented using the Robot Operating System (ROS). It was tested on a simulation of the ABB IRB 140 robot, as well as, on a 3 degrees-of-freedom physical manipulator built for this project. The results show that the middleware improves the robot’s performance by taking care of the low level programming.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Plataforma para Simulación de Sistemas Electromecánicos en Gazebo-Ros
    (Universidad EIA, 2018) Carmona Nuñéz, Juan Sebastián
    Debido a la importancia de las simulaciones a la hora del diseño y construcción de robots, y a su vez a la dificultad de acceder a software especializado en desarrollarlas, se busca generar una plataforma con características de software libre, tal que permita a estudiantes de nivel de pregrado realizar simulaciones confiables de robots móviles y manipuladores, además de mostrar la forma en cómo se logró este objetivo para permitir futuras mejoras. Para lograr la implementación de la plataforma se realizó la identificación de todas las variables que influyen en el sistema a simular y se implementaron diferentes arquitecturas de control para cada uno de los diferentes sistemas, mostrando en el proceso la forma de implementación para cualquier sistema electromecánico. Se espera que al elaborar una plataforma que permita a estudiantes de pregrado interactuar con diferentes sistemas electromecánicos en un software libre, los estudiantes opten por profundizar sus conocimientos en las herramientas open source.