Examinando por Materia "ROS"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de sistema de robótica cooperativa empleando la plataforma de código abierto ros para el control de robots
    (Universidad EIA, 2022) Arias Muñoz, Eder Enrique; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: En este proyecto se presenta el desarrollo de una propuesta para atacar la problemática que genera la necesidad de tener que realizar tareas en conjunto por varios agentes robóticos ya que los cobots o robots colaborativos no cuentan con buenas prestaciones para la realización de trabajos industriales pesados o medianamente pesados, se justifica atacar este problema u oportunidad de mejora ya que hoy en día la tendencia del mundo va hacia industrializar casi todos los procesos dentro de una fábrica, objetivo al que nos podríamos acercar si empleáramos diversos agentes robóticos que trabajan entre sí para lograr un objetivo común, por ello nace el objetivo de esta investigación que es el desarrollo de un sistema de robótica cooperativa basado en Robot Operating System (ROS), se pretende realizar este empleando distintas metodología de diseño de redes de nodos para que los robots estén conectados entre sí y metodologías de diseño de software para programar los robots de una manera ordenada para que puedan cumplir sus objetivos, donde se espera obtener e implementar un prototipo de trabajo cooperativo entre el robot SCARA y el TurtleBot2 de la Universidad EIA
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    PublicaciónAcceso abierto
    Dron cuadricóptero experimental con sistema de navegación aéreo en entornos abiertos Open Source
    (Universidad EIA, 2021) Palencia Arismendy, William Yesid; González Betancur, Pedro Alejandro; Tejada Orjuela, Juan Camilo
    RESUMEN: En este trabajo se desarrolla un sistema de navegación para entornos exteriores de código abierto para drones cuadricópteros, permitiéndoles tener cierto grado de autonomía y aportando una gran herramienta que pueda ser adaptada para diversas aplicaciones específicas; además, se realiza el ensamble de un dron experimental con la finalidad de efectuar las pruebas del sistema de navegación, también se ejecutan estas pruebas en un entorno simulado de Gazebo. Se hace bajo las propuestas de diseño planteadas en el libro Enginnering Desing de Dieter, George E. y SCHMIDT, Linda C, donde se realiza un estado del arte de las soluciones existentes y, a partir de este, se lleva a cabo el diseño de concepto con la finalidad de seleccionar los componentes para el ensamble del subsistema del dron y el subsistema de navegación. Adicionalmente se hacen pruebas de la integración de los componentes de ambos subsistemas por separado y trabajando de manera conjunta. Los algoritmos de navegación se ejecutan en un entorno de trabajo de ROS que se programó en un sistema embebido comercial Jetson Nano. La navegación se da por medio de un método “GotoGo” que le da órdenes a un controlador de vuelo dirigiendo al dron a una coordenada de destino. De igual forma, esta se logra a través de la integración del método “GotoGo” con el método “Avoid Obstacles”, que además de dirigirlo a una coordenada previamente definida, evade los obstáculos que encuentra en su trayectoria. Estos obstáculos son detectados por medio de la cámara de profundidad Realsense D435i. Asimismo, se realiza una interfaz gráfica que hace más amigable la interacción del humano con el envío y recepción de la información de los nodos. Los resultados obtenidos después de poner en práctica los experimentos para la navegación solo con el método GotoGo en cuanto a la simulación, entregaron un error relativo promedio del 0.353%, que corresponde a 0.725 metros de distancia de diferencia entre el punto de llegada del dron y el punto esperado; en la vida real, el error relativo fue del 1.76%, lo que equivale a 1.56 metros de diferencia entre dichos puntos. Finalmente, los resultados de la integración del método GotoGo con la evasión de obstáculos en las simulaciones entregaron un error relativo respecto al punto de llegada del 0.382%, representando una distancia de diferencia de 0.939 metros.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementation of a Middleware for the Control System of the Serial Robot
    (Universidad EIA, 2023) Ortiz Camacho, Manuel Jose; Rozo Osorio, David
    ABSTRACT: this thesis presents the implementation of a middleware for the control of an ABB industrial robot. The middleware is designed to improve the robot’s performance and simplify its control. The following includes a theoretical framework that covers topics such as industrial robots, direct and inverse kinematics, trajectory planning, and middleware development. The middleware is implemented using the Robot Operating System (ROS). It was tested on a simulation of the ABB IRB 140 robot, as well as, on a 3 degrees-of-freedom physical manipulator built for this project. The results show that the middleware improves the robot’s performance by taking care of the low level programming.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Plataforma para Simulación de Sistemas Electromecánicos en Gazebo-Ros
    (Universidad EIA, 2018) Carmona Nuñéz, Juan Sebastián
    Debido a la importancia de las simulaciones a la hora del diseño y construcción de robots, y a su vez a la dificultad de acceder a software especializado en desarrollarlas, se busca generar una plataforma con características de software libre, tal que permita a estudiantes de nivel de pregrado realizar simulaciones confiables de robots móviles y manipuladores, además de mostrar la forma en cómo se logró este objetivo para permitir futuras mejoras. Para lograr la implementación de la plataforma se realizó la identificación de todas las variables que influyen en el sistema a simular y se implementaron diferentes arquitecturas de control para cada uno de los diferentes sistemas, mostrando en el proceso la forma de implementación para cualquier sistema electromecánico. Se espera que al elaborar una plataforma que permita a estudiantes de pregrado interactuar con diferentes sistemas electromecánicos en un software libre, los estudiantes opten por profundizar sus conocimientos en las herramientas open source.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Robot con Sistema de Posicionamiento en Entornos Cerrados Dentro de Mapas Conocidos
    (Universidad EIA, 2017) Gómez López, Juan Felipe; Matta Hincapié, Juanita
    Es común encontrar métodos de localización en la vida diaria de las personas debido a que los dispositivos tecnológicos en su mayoría contienen GPS, siendo este el método actual más utilizado para diversas aplicaciones, como moverse alrededor de la ciudad con facilidad o desplazar un dron de un punto conocido a otro. Cuando se habla de lugares más pequeños, de difícil acceso y poca visibilidad, como dentro de una mina o en una catástrofe, el GPS se convierte en un método poco útil ya que se usa para grandes distancias, al igual que muchos otros métodos que requieren iluminación entre otras características del ambiente. En el presente informe se proponen dos posibles soluciones para el posicionamiento de dicho tipo de situaciones; se comparan los métodos de localización SLAM y Estimación Mediante Balizas y se exponen las ventajas, desventajas de cada uno, aplicaciones y mejoras para futuros proyectos. Para el diseño, implementación y verificación de dichos sistemas de posicionamiento se utilizó un robot móvil Turtlebot 2.