Examinando por Materia "SCARA"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de sistema de robótica cooperativa empleando la plataforma de código abierto ros para el control de robots
    (Universidad EIA, 2022) Arias Muñoz, Eder Enrique; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: En este proyecto se presenta el desarrollo de una propuesta para atacar la problemática que genera la necesidad de tener que realizar tareas en conjunto por varios agentes robóticos ya que los cobots o robots colaborativos no cuentan con buenas prestaciones para la realización de trabajos industriales pesados o medianamente pesados, se justifica atacar este problema u oportunidad de mejora ya que hoy en día la tendencia del mundo va hacia industrializar casi todos los procesos dentro de una fábrica, objetivo al que nos podríamos acercar si empleáramos diversos agentes robóticos que trabajan entre sí para lograr un objetivo común, por ello nace el objetivo de esta investigación que es el desarrollo de un sistema de robótica cooperativa basado en Robot Operating System (ROS), se pretende realizar este empleando distintas metodología de diseño de redes de nodos para que los robots estén conectados entre sí y metodologías de diseño de software para programar los robots de una manera ordenada para que puedan cumplir sus objetivos, donde se espera obtener e implementar un prototipo de trabajo cooperativo entre el robot SCARA y el TurtleBot2 de la Universidad EIA
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    PublicaciónAcceso abierto
    Dispositivo de Asistencia en la Terapia de Escritura de Niños con Dispraxia
    (Universidad EIA, 2016) Zuluaga Posada, María
    Este trabajo de grado presenta el diseño conceptual de un dispositivo para asistencia en terapia de escritura de niños con dispraxia además de la construcción de un prototipo inicial que tiene la capacidad de guiar la mano del paciente a realizar diferentes trayectorias. Para esto se realizó una lista de necesidades a partir de la recopilación de datos con los usuarios (terapeutas que tratan la dispraxia) y se realizó un diseño conceptual a partir de esta lista de necesidades, para luego implementar el elemento fundamental de este diseño conceptual como un prototipo inicial. El prototipo realizado es un robot similar al SCARA ya que posee tres articulaciones rotacionales y su movimiento se da en el plano “xy”, que su extremo tiene una órtesis personalizada de mano con sistema de posicionamiento para que el terapeuta organice los dedos del paciente en gesto correcto de escritura y el paciente los mantenga así durante la terapia. Los resultados muestran un prototipo que tiene la capacidad de guiar la mano de un paciente a realizar un círculo mientras agarra el lápiz de la manera correcta.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementación del middleware ROS2 como sistema de operación del robot SCARA de la Universidad EIA
    (Universidad EIA, 2024) Oliveros Morales, Carlos Alberto; Rozo Osorio, David
    RESUMEN: El presente proyecto tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de operación basado en ROS2 (Robot Operating System 2) para el robot SCARA de la universidad EIA, con el cual se busca implementar una interfaz que permita a estudiantes y maestros operar dicho robot utilizando lenguajes de programación de alto nivel, como lo es Python. Se incluye la investigación y experimentación con tecnologías basadas en ROS2, con el fin de alcanzar una interfaz que permita al usuario operar al robot de forma amigable, es decir, que le permita posicionar al robot según parámetros específicos. Los resultados muestran una interfaz capaz de controlar la cinemática inversa y directa del robot, a partir de parámetros ingresados por el usuario.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de teleoperación para robots de configuración rotacional
    (Universidad EIA, 2022) López Echavarría, Andrés Santiago; León Gualdrón, Daniel Felipe; Puerta Echandía, Alejandro; Tejada Orjuela, Juan Camilo
    RESUMEN: En la actualidad, el uso y las aplicaciones de robots industriales ha aumentado considerablemente dando cabida a la búsqueda de alternativas para el control y la programación de los mismos. En ocasiones, la presencialidad aumenta los costos, riesgos y tiempos de desplazamiento requeridos para la programación y el control de los robots, como sucede en la Universidad EIA, la cual cuenta con un robot SCARA y un ABB IRB 140 para el proceso de aprendizaje de los estudiantes, estos no cuentan con métodos de conexión remota y además se encuentran en desuso, generando que su proceso de innovación y mejora se encuentre detenido. El desarrollo de este proyecto se planteó mediante la metodología de diseño de Karl T. Ulrich, en el cual, mediante un sistema de pasos estructurados de diseño, se creó un método para el control de acceso remoto para el robot SCARA, una interfaz gráfica para la interacción de un usuario y un sistema de pruebas para verificar la llegada y funcionamiento de los comandos que se han enviado remotamente, además de un primer acercamiento a la implementación de este sistema en plataformas ABB el cual se muestra en los anexos del documento. Mediante la implementación de este sistema de teleoperación se ayuda a eliminar las barreras geográficas de los laboratorios universitarios convencionales y se amplía el acceso a las herramientas de aplicación del conocimiento para que la comunidad académica pueda implementarlas en la industria colombiana.