Examinando por Materia "Sincronización"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Prototipo de interfaz háptica para potenciar la sincronización motora mediante instrucciones espaciotemporales
    (Universidad EIA, 2021) Londoño Noreña, Juliana; Ortiz Lopez, Jeison Fernelix; Patiño Pérez, Héctor Alejandro
    RESUMEN: La capacidad de sincronización sensoriomotora es importante en diversos contextos, especialmente en aquellos donde el tiempo juega un papel vital en la ejecución de tareas complejas y de rápido cambio, y la información debida a otros sistemas, como por ejemplo el propioceptivo, que nos permite percibir nuestro propio cuerpo, y el háptico, resulta bastante importante. El interés de este trabajo parte de la relación del ser humano con su entorno y los medios que utiliza para comunicarse con éste, haciendo énfasis en el sentido del tacto y en cómo este es capaz de percibir estímulos de interfaces no convencionales. En el presente trabajo se describe la investigación y metodología empleada para el desarrollo de un sistema háptico compuesto por una interfaz vestible y ajustable, capaz de generar estímulos vibrotáctiles en un área determinada de la piel —a una duración deseada—, más específicamente en el área de la espalda, por medio de los nueve actuadores contenidos en la interfaz. Este prototipo permite tener control sobre cada uno de los actuadores usados y configurarlos por medio de un software web que permite al usuario diseñar y transmitir iconos hápticos a un microcontrolador, en forma de patrones de vibración con duración y pausa que pueden variar. Por medio de estas vibraciones el usuario percibe, gracias al tacto, una determinada sensación que complementa a los estímulos visuales y sonoros para recibir variables de tiempo y espacio del entorno en el que se encuentra. Se realizaron una variedad de pruebas de comunicación, envío y recepción de información que comprobaron el correcto funcionamiento del dispositivo, así como también pruebas de usabilidad tanto del software web como de la interfaz vestible con respecto a la percepción de los estímulos vibrotáctiles por parte del usuario, y de esta manera diseñar una herramienta que en un futuro pudiese evaluar las implicaciones que tienen estos estímulos sobre la sincronización motora.
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    PublicaciónAcceso abierto
    Sistema de pick and place para objetos en movimiento sobre el plano, con el Cobot Baxter
    (Universidad EIA, 2020) Muñoz Montoya, Santiago; Valencia Sánchez, Sebastián; Jiménez Gómez, Sebastián
    RESUMEN: El presente trabajo se desarrolló con el objetivo de evaluar la posibilidad de usar un robot colaborativo para realizar tareas de pick and place con objetos en movimiento sobre una banda transportadora con el fin de servir de herramienta de apoyo para pequeñas y medianas empresas que manejan procesos flexibles y cambiantes. Para conseguir esto, se trabajó siguiendo una metodología basada en un sistema complejo que se divide en subsistemas que tienen etapas genéricas y comunes como lo son la planeación y el desarrollo del concepto, pero en el diseño de detalle, se trabajan los subsistemas en paralelo con sus respectivas validaciones para tener al fin una fase de integración y evaluación final. Los subsistemas trabajados son: control de la banda, robótica y visión artificial. La integración se llevó a cabo entre los subsistemas de control y visión artificial, y los subsistemas de visión artificial y robótica. Al final se lograron los objetivos propuestos y los resultados obtenidos para cada subsistema son: la implementación de un controlador en velocidad para la banda transportadora que asegura un movimiento continuo, la implementación de algoritmos de visión artificial para el reconocimiento y clasificación de cinco tipo de objetos de diferente color pero de igual forma y el control del robot Baxter desarrollando su cinemática para controlar los tiempos en el movimiento para asegurar una sincronización del robot con el avance de los objetos. Para la integración final se diseñó una interfaz gráfica en Python que permite la interacción con el operario.