Publicación: Biomimesis de la cola del mono capuchino como mecanisco en el proceso de recuperación del equilibrio
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Resumen en español
RESUMEN: en este trabajo investigativo se presenta el prototipo a escala de una cola inspirada en la biomimesis de los primates de la familia Cebus y Atelidae. Su relevancia se enfoca en el aporte investigativo de nuevos dispositivos que ayuden a mejorar el proceso de rehabilitación de las personas que, por alguna patología, accidente o edad, hayan perdido su capacidad autónoma para caminar. Principalmente, está dirigido en ayudar a las personas con discapacidad, a mantenerse en equilibrio. La investigación se centra preliminarmente en la revisión del estado del arte de estudios realizados en el mismo campo, posteriormente, se indaga sobre la anatomía, biomecánica y características relevantes de la cola de estas especies. Se desarrolla un diseño mecánico basado en las características estructurales y funcionales de la cola de los monos Capuchinos y Ateles, cuyas anatomías brindan mayor relevancia y mejor adaptabilidad al dispositivo. Adicionalmente, se diseña una articulación conforme flexible a partir de técnicas como el "kerf bending"para con ferir al dispositivo un cierto grado de flexibilidad. El sistema presentado es accionado con cables que permiten ejecutar los movimientos controlados de abducción y aducción, importantes para mantener inalterada la posición del centro de masa de los primates, cuando estos se desplazan por la copa de los árboles. Finalmente, se concluye con los objetivos alcanzados y consideraciones de mejora para el mismo.
Resumen en inglés
ABSTRACT: This research presents the scale prototype of a tail inspired by the primate biomimicry of the families Cebidae and Atelidae. Their relevance focuses on the research contribution of new devices to assist improve the rehabilitation process of people who due to some pathology, accident, or age have lost their autonomous ability to walk, focusing mainly on helping disabled people to maintain balance. The paper is centered on the review of the state of the art in studies conducted within the same eld, subsequently, further research is conducted into the anatomy, biomechanics, and tail characteristics of these species. Developed mechanism based on the structural and functional features of the tail of Cebus and Ateles monkeys, that higher relevance and better adaptability providing the device, as well as a design compliant exible joint starting from "kerf bending"techniques for confer exibility of the system. The system is actuated by cables, that allow the performance of movements of abduction and adduction, which keep the position of the center of mass of primates when they move about the tree canopy. Finally, the project concludes with an assessment of the achieved objectives and factors for enhancement.